Los vehículos aéreos no tripulados deben caracterizarse por un nivel de seguridad similar al de los vehículos aéreos tripulados al realizar vuelos sobre áreas densamente pobladas. Las situaciones peligrosas o emergencias están frecuentemente relacionadas con la necesidad de cambiar los perfiles y parámetros de un vuelo, así como los planes de vuelo. El objetivo de este trabajo es presentar los métodos utilizados para determinar el perfil de vuelo de un Sistema de Aeronaves No Tripuladas (UAS) después de que ocurra una situación peligrosa o una emergencia. El análisis se limitó a la posibilidad de una emergencia en el sistema de motor y la continuación del vuelo a lo largo de una trayectoria cuya forma depende del tipo de emergencia. El método sugerido también permite determinar una trayectoria de vuelo óptima, basada en el territorio de una zona de protección especial (por ejemplo, grandes áreas pobladas), en caso de una emergencia que deshabilite la continuación de la tarea realizada. El método utilizado en este trabajo permite a los investigadores, de manera simplificada, resolver una tarea de variación utilizando el método de Ritz-Galerkin, que consiste en una solución aproximada del problema de valor en la frontera para determinar la trayectoria de vuelo óptima. El método desarrollado puede convertirse en un elemento del sistema a bordo que apoya el control de vuelo de los UAS.