En las ciudades de tamaño mediano en países en desarrollo, los servicios de transporte sin carriles exclusivos tienen problemas relacionados con el cumplimiento de rutas, horarios, control de velocidad y seguridad. Una forma eficiente de abordar este problema es mediante el uso de Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC), para implementar Sistemas de Gestión y Control de Flotas (FMCS). Dicha implementación puede realizarse utilizando Sistemas de Transporte Inteligente (ITS), que permiten la integración de servicios y una adecuada estandarización. Este artículo presenta: (a) una revisión de la literatura relacionada con FMCS basado en ITS y tecnologías habilitadoras, (b) diseño de la arquitectura ITS de un FMCS, y (c) algunos avances en el desarrollo del FMCS propuesto en una ciudad colombiana (Popayán). Los resultados de la revisión de la literatura permitieron identificar los requisitos más importantes de FMCS para diseñar la arquitectura ITS y construir un prototipo con las tecnologías sugeridas. Finalmente, se realizaron algunos experimentos para evaluar el funcionamiento del prototipo desarrollado. Los resultados mostraron evidencia de un funcionamiento adecuado en el envío y recepción de mensajes desde y hacia cuatro prototipos desarrollados para los vehículos, cumpliendo también con los requisitos establecidos de ubicación, seguimiento, intercambio de datos y seguridad. Esto permite continuar con el desarrollo del FMCS propuesto, con algunos ajustes.