Este trabajo trata sobre sistemas lineales estructurados, una clase de sistemas lineales estructurados cuyos enlaces existentes entre las variables de estado, entrada y salida tienen valores numéricos desconocidos y, además, están sujetos a cambios según una señal exógena dependiente del tiempo. Se presentan métodos geométricos y herramientas computacionales desarrolladas para resolver problemas de control y observación establecidos para esta clase de sistemas lineales estructurados. En particular, este trabajo profundiza en las nociones de invariancia, invariancia controlada y invariancia condicionada y se centra en su uso en la formulación y demostración de condiciones para la resolución del problema de desacoplamiento de perturbaciones, tanto por realimentación de estado como por realimentación de salida, y del problema de observación de estado de entrada desconocida. Los conceptos fundamentales y los principales resultados se explican utilizando ejemplos prácticos, con ayuda visual proporcionada por grafos dirigidos.