Los documentos que utilizan lógica difusa han generado mejoras continuas para aplicaciones, y un ejemplo de esto es el uso de sistemas difusos de tipo 2 generalizado en problemas del mundo real. La idea clave de este documento es presentar un sistema difuso de tipo 2 generalizado para mejorar la evolución diferencial con variación dinámica de parámetros con el fin de mejorar su rendimiento y convergencia. Se implementó un controlador Sugeno de tipo 2 generalizado con el objetivo de mejorar la trayectoria de un robot, y se presenta un análisis del tiempo de ejecución y los errores obtenidos por ITAE, IAE, ITSE, ISEV, RMSE y MSE. Además, se realizó una comparación con diferentes niveles de perturbación aplicados al controlador con el objetivo de demostrar la eficiencia de un sistema difuso de tipo 2.