Este documento trata sobre la generación de referencias para un equipo de vehículos aéreos no tripulados atados a una estación terrestre para aplicaciones de inspección. Con el fin de desplegar el equipo de vehículos en una ubicación adecuada para cubrir la mayor área posible, se ordena a cada vehículo que navegue de manera segura en un área de interés mientras está atado a otro vehículo o a una estación terrestre. Para generar la referencia correspondiente para cada vehículo, utilizamos un controlador predictivo de modelo, que optimiza la trayectoria deseada en función de las restricciones definidas por la misión. Para validar la efectividad de la estrategia propuesta, realizamos una simulación y pruebas experimentales con un equipo de vehículos aéreos no tripulados de consumo atados a una estación terrestre.