Este trabajo tiene como objetivo demostrar un algoritmo de generación de trayectoria conjunta multiobjetivo para un manipulador robótico de 7 grados de libertad (DoF) utilizando una combinación de inteligencia de enjambre (SI) y producto de exponentiales (PoE). Dada la información a priori sobre la trayectoria cartesiana del efector final y los obstáculos en el espacio de trabajo, se aborda el problema de la cinemática inversa mediante SI-PoE sujeto a múltiples restricciones. El algoritmo está diseñado para satisfacer la restricción de sacudida finita en el efector final, evitar obstáculos y minimizar el esfuerzo de control mientras se sigue la trayectoria cartesiana. El algoritmo SI-PoE se compara con algoritmos convencionales de cinemática inversa y optimización por enjambre de partículas (PSO) estándar. Las trayectorias articulares producidas por SI-PoE se prueban experimentalmente en el brazo robótico Sawyer de 7 DoF, y se comparan las trayectorias de torque resultantes.