En este artículo, proponemos un nuevo método de generación de trayectorias para aplicaciones de enseñanza y planificación de excavadoras autónomas. En lugar de controlar la excavadora para seguir con precisión la ruta de enseñanza, el método propuesto transforma la trayectoria arbitraria, lenta y brusca de la excavación humana en un camino topológicamente equivalente que está garantizado para ser rápido, suave y dinámicamente factible. Este método optimiza las trayectorias tanto en aspectos de tiempo como de sacudida. Se utiliza un spline para conectar estos puntos de referencia, que son topológicamente equivalentes a la ruta de enseñanza humana. Luego, la trayectoria se reparametriza para obtener la trayectoria de mínimo tiempo-sacudida con las restricciones kinodinámicas. El método de generación de trayectorias óptimas de tiempo-sacudida se formula utilizando programación no lineal y se lleva a cabo de manera iterativa. El marco propuesto en este artículo se integró en una plataforma completa de excavación autónoma y se validó para lograr excavaciones agresivas en un entorno de campo.