Este documento investiga el problema de generación de trayectorias para un sistema avanzado de asistencia al conductor que podría detectar el estado de conducción del vehículo, de modo que se pueda generar una trayectoria libre de colisiones de manera segura. Específicamente, se resuelve el problema de generación de trayectorias para la evaluación de la seguridad del estado de conducción y para manipular el vehículo con el fin de evitar posibles colisiones. El vehículo percibe el entorno para obtener información sobre otros vehículos y obstáculos estáticos por delante. Los vehículos pueden compartir la percepción del entorno a través de un sistema de comunicación entre vehículos. El algoritmo de planificación se basa en un gráfico de visibilidad. Se aplica un potencial repulsivo lateral para mantener de manera adaptativa un equilibrio entre la longitud de la trayectoria y el despeje del vehículo, que es el mayor problema asociado con los gráficos de visibilidad. A diferencia de los enfoques de hoja de ruta adaptativa, el algoritmo explota la naturaleza estructurada del entorno para la construcción de la hoja de ruta. Además, se aprovecha la naturaleza mayormente organizada de los sistemas de tráfico para obtener invariancia de orientación, que es otra limitación tanto de los gráficos de visibilidad como de las hojas de ruta adaptativas. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo puede resolver con éxito el problema para una variedad de escenarios comúnmente encontrados.