La necesidad de robots de soldadura inteligentes que satisfagan la demanda en la producción industrial real, de acuerdo con los objetivos de la Industria 4.0, ha sido respaldada gracias al rápido desarrollo de la visión por computadora y el uso de nuevas tecnologías. Para mejorar la eficiencia en la localización de soldaduras para robots industriales, este trabajo se centra en la extracción de trayectorias basada en la identificación de características de color en superficies tridimensionales adquiridas con un sensor de profundidad-RGB. Se planea utilizar el sistema con un sensor Intel RealSense D435 de bajo costo para la reconstrucción de modelos 3D basados en visión estereoscópica y el sensor de color incorporado para identificar rápidamente la trayectoria objetivo, ya que las piezas a soldar están previamente marcadas con diferentes colores, indicando las ubicaciones de las trayectorias de soldadura a seguir. Este trabajo se centra en la segmentación de color 3D con la que se segmentan los puntos de la trayectoria objetivo mediante umbrales de color en el espacio de color HSV y se implementa un algoritmo de interpolación cúbica por splines para obtener una trayectoria suave. Los resultados experimentales han mostrado que el error RMSE para la extracción de la trayectoria de unión a tope en forma de V fue inferior a 1.1 mm y por debajo de 0.6 mm para una unión a tope recta; además, el sistema parece ser adecuado para soldaduras de diferentes formas.