Abordamos el problema de la locomoción humanoide en entornos 3D que consisten en regiones planas con inclinación y elevación arbitrarias, como escaleras, rampas y diseños de múltiples pisos. El marco propuesto combina un planificador de pasos aleatorio fuera de línea con un pipeline de control en línea que incluye un controlador predictivo de modelo para la generación de marcha y un controlador de cuerpo completo para calcular los comandos de torque del robot. El planificador explora eficientemente el entorno y devuelve el plan de mayor calidad que puede encontrar dentro de un presupuesto de tiempo especificado por el usuario, mientras que la capa de control asegura el equilibrio dinámico y una fricción adecuada con el suelo. El marco completo fue evaluado a través de simulaciones dinámicas en MuJoCo, colocando al humanoide JVRC1 en cuatro escenarios de complejidad variable.