En la última década, los objetivos delineados por las necesidades de la robótica personal han llevado al surgimiento de nuevas técnicas inspiradas biológicamente para la planificación del movimiento de brazos. Este documento presenta una revisión de la literatura sobre la investigación más reciente en la generación de movimientos de brazos similares a los humanos en sistemas robóticos humanoides y de manipulación. Se describen los métodos de búsqueda y los criterios de inclusión. Los estudios se analizan teniendo en cuenta las fuentes de publicación, los entornos experimentales, el tipo de movimientos, el enfoque técnico y los principios motores humanos que se han utilizado para inspirar y evaluar la similitud con los humanos. Los resultados muestran que hay un fuerte enfoque en la generación de movimientos de alcance con un solo brazo y métodos basados en biomimética. Sin embargo, ha habido poca atención a la manipulación, los mecanismos de evitación de obstáculos y la generación de movimiento con dos brazos. Por estas razones, la generación de movimiento de brazos similar a los humanos puede no respetar completamente las características clave del comportamiento y la neurología humanas y puede resultar restringida a tareas específicas de interacción humano-robot. Se discuten las limitaciones y los desafíos para proporcionar direcciones significativas para futuras investigaciones.