Los sistemas avanzados para vehículos tripulados y/o agrícolas, como sistemas de auto-dirección, navegación aditiva y planificación autónoma de rutas, requieren nuevas capacidades en cuanto a la representación interna del sistema autónomo del espacio de trabajo; es decir, la generación de un mapa métrico que proporcione por parámetros numéricos cualquier entidad relacionada con la operación del espacio de trabajo. En este documento, se desarrolló un enfoque en tiempo real para la generación del mapa métrico del campo, basado en un método de generación de filas (geometría basada en polígonos). El enfoque puede lidiar con campos con o sin obstáculos en el campo, donde las pistas de trabajo generadas pueden ser rectas o curvas. La funcionalidad del enfoque se demostró en 12 campos con diferentes números de obstáculos que van desde uno hasta seis. Los resultados de las pruebas mostraron que los tiempos de computación estaban en el rango de 0.26-24.51 s. La herramienta presentada aporta una serie de avances en el proceso de generación de un mapa métrico para operaciones de campo de agricultura arable, incluida la característica de generación en tiempo real, el potencial para lidiar con áreas de múltiples obstáculos y la reducción en el área superpuesta.