La separación de estériles de los carbones con robots es un medio efectivo y práctico. Por lo tanto, se desarrolló un robot de clasificación de estériles suspendido por cable (CSGSR) con un agarre final en nuestro trabajo anterior. Debido a la característica unidireccional, la flexibilidad de los cables y el impacto dinámico de los estériles en el proceso de recoger y colocar, uno de los problemas significativos con los robots es la robustez ante perturbaciones internas y externas. Las tensiones de los cables, al ser las restricciones del agarre final, tienen un efecto crucial en la robustez del CSGSR mientras hay perturbaciones. Como resultado, se abordan en el presente documento dos problemas principales relacionados con el CSGSR: la generación de un espacio de trabajo de tensión de cable dinámica mínima y un método de análisis de sensibilidad para las tensiones de cable dinámicas. En primer lugar, se obtuvieron las cuatro tensiones de cable y la tensión de cable dinámica mínima mientras el agarre final estaba ubicado en una posición arbitraria del espacio de trabajo, utilizando la dinámica del CSGSR. Además, con la dinámica del CSGSR, se presenta un enfoque para generar un espacio de trabajo de tensión de cable dinámica mínima (MDCTW), donde las tensiones de cable dinámicas mínimas son mayores que un valor preestablecido, asegurando así la robustez del agarre final ante las perturbaciones. En segundo lugar, se propone un método para la sensibilidad de la tensión de cable dinámica (DCTS) de los robots mediante análisis relacional gris, mediante el cual se consideró el grado de influencia de las posiciones del agarre final sobre las cuatro tensiones de cable dinámicas y las tensiones de cable dinámicas mínimas. Finalmente, se examinó la efectividad del algoritmo propuesto para la generación de MDCTW y el método de análisis DCTS a través de simulaciones en el CSGSR, y se indicó que el algoritmo propuesto para la generación de MDCTW y el método de análisis DCTS podían proporcionar orientación teórica para la planificación y generación de trayectorias de recogida y colocación del agarre final en la práctica.