Este documento investiga la generación de datos de simulación para la estimación de movimiento utilizando sensores inerciales. Se propone un algoritmo de suavizado con emparejamiento de mapas basado en puntos de referencia utilizando sensores inerciales montados en el pie para estimar la posición y la actitud. Los datos de simulación se generan utilizando funciones spline, donde la posición y la actitud estimadas se utilizan como puntos de control. La actitud se representa utilizando cuaterniones B-spline y la posición se representa mediante splines algebraicos de octavo orden. Los datos de simulación se pueden generar utilizando sensores inerciales (acelerómetro y giroscopio) sin necesidad de utilizar sensores adicionales. A través de experimentos en interiores, se examinaron dos escenarios que incluyen un camino de caminata 2D (rectangular) y un camino de caminata 3D (pasillo y escaleras) para la generación de datos de simulación. Los datos de simulación propuestos se utilizan para evaluar el rendimiento de la estimación con diferentes parámetros como diferentes niveles de ruido y períodos de muestreo.