En la interacción humano-robot (HRI) basada en la mirada, es importante determinar la intención visual humana para interactuar con los robots. Un escenario típico de interacción HRI es que un humano selecciona un objeto con la mirada y un manipulador robótico recoge el objeto. En este trabajo, proponemos un enfoque, GazeEMD, que se puede utilizar para detectar si un humano está mirando un objeto para la aplicación HRI. Utilizamos la Distancia del Transportador de Tierra (EMD) para medir la similitud entre las miradas hipotéticas hacia los objetos y las miradas reales. Luego, la puntuación de similitud se utiliza para determinar si la intención visual humana está en el objeto. Comparamos nuestro enfoque con un método basado en fijaciones y HitScan con una longitud de ejecución en el escenario de selección de objetos cotidianos mediante la mirada. Nuestros resultados experimentales indican que el enfoque GazeEMD tiene una mayor precisión y es más robusto a ruidos que los otros enfoques. Por lo tanto, los usuarios pueden reducir la carga cognitiva utilizando nuestro enfoque en el escenario HRI del mundo real.