Se consideran dos arreglos de sensores, un arreglo montado en el casco y sensores de arreglo remolcado para el seguimiento solo por ángulos. Se ha diseñado un algoritmo para combinar la información obtenida como mediciones de ángulo de ambos arreglos de sensores para ofrecer una mejor solución. Utilizar datos de dos arreglos de sensores diferentes reduce el problema de observabilidad y el observador no necesita seguir la maniobra S para alcanzar la observabilidad del proceso. El rendimiento del algoritmo de fusión es comparable al límite inferior teórico de Cramer-Rao y al del algoritmo cuando se consideran mediciones de ángulo de un solo arreglo de sensores. Se utilizan diferentes filtros para analizar ambos algoritmos. Se deben realizar ejecuciones de Monte Carlo para evaluar el rendimiento de los algoritmos de manera más precisa. Además, el rendimiento del algoritmo de fusión se evalúa en términos del tiempo de convergencia de la solución.