Actualmente, el sistema de frenado activo se utiliza principalmente para evitar colisiones entre vehículos y usuarios vulnerables de la carretera (VRUs) que atraviesan la carretera a una velocidad constante en condiciones de carretera recta. Se ha investigado la estrategia de evitación de colisiones para mejorar los efectos protectores del sistema de frenado activo para los VRUs que atraviesan la carretera en varios estados de movimiento en condiciones de carretera curva. En primer lugar, se establecen las relaciones de posición espacial entre los VRUs y los vehículos que giran cuando los VRUs atraviesan la carretera en varios estados de movimiento desde el exterior o el interior de la carretera curva; se establece un modelo matemático para identificar si los VRUs se encuentran en una condición peligrosa. En segundo lugar, se establece el modelo de distancia segura para formular la estrategia de evitación de colisiones de vehículos. En tercer lugar, se diseña el controlador de frenado activo basado en el control de modo deslizante superior y el control PID discreto inferior. Finalmente, se construyen seis escenarios de prueba de colisión en la carretera curva utilizando el software Prescan y Matlab/Simulink. Los resultados muestran que el sistema de frenado activo puede evitar la colisión entre el vehículo y los VRUs que atraviesan la carretera curva en varios estados de movimiento.