La navegación basada en GNSS puede volverse poco confiable cuando las señales están bloqueadas o se interfieren deliberadamente. Para plataformas de UAV pequeñas que operan en entornos complejos, esta limitación motiva la exploración de estrategias de posicionamiento alternativas como la navegación oportunista (OpNav). Lograr un posicionamiento de alta precisión y confiable en un entorno completamente no cooperativo sigue siendo difícil en la práctica, donde no hay información de infraestructura disponible. Este modo se define por tres restricciones clave: ubicaciones de transmisores desconocidas, topología ambiental desconocida y relojes estrictamente asíncronos. Para abordar esta limitación, desarrollamos un marco de detección y navegación ligero diseñado para plataformas de UAV que operan bajo estrictas limitaciones de hardware. Modelamos centros de dispersión estáticos como anclajes ambientales, demostrando que estas características restauran la observabilidad del sistema incluso con un solo emisor desconocido. Para garantizar un rendimiento en tiempo real en controladores de vuelo ligeros, se diseña un solucionador jerárquico de dos etapas: la Etapa I deriva una estimación inicial robusta en forma cerrada a través de un método de diferenciación algebraica que es agnóstico a los órdenes de reflexión; la Etapa II realiza un refinamiento de la variedad utilizando una Proyección de Reloj Nulo (CNP) para alcanzar el CRLB. Este marco se confirma a través de experimentos en áreas urbanas utilizando señales LTE comerciales. Los resultados muestran que puede mapear topologías RF desconocidas con precisión a nivel de metro y seguir navegando sin infraestructura previa, ofreciendo una solución sólida para la autonomía de los UAV en entornos donde GNSS no está disponible.