El presente documento recuerda una formulación de la dinámica del sistema no conservativo a través del principio de Lagrange-d"Alembert expresado a través de una forma generalizada de Euler-Poincaré de la ecuación del sistema en un grupo de Lie. El documento ilustra aplicaciones de las ecuaciones generalizadas de Euler-Poincaré en los grupos de rotación a un satélite giroscópico y a un dron cuadricóptero. La solución numérica de las ecuaciones dinámicas en los grupos de rotación se aborda a través de un método de Euler hacia adelante generalizado y un método de integración de Runge-Kutta explícito adaptado a los grupos de Lie.