En los últimos años, la rentabilidad y versatilidad de los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) han llevado a su adopción generalizada en aplicaciones tanto militares como civiles, particularmente para operaciones en entornos remotos o peligrosos donde la intervención humana es impráctica. El uso de sistemas de VANT de múltiples agentes ha aumentado notablemente para tareas complejas como la supervisión y el monitoreo, impulsando una extensa investigación y desarrollo en tecnologías de control, comunicación y coordinación. Evaluar y analizar estos sistemas bajo condiciones de vuelo dinámicas presenta desafíos significativos. Este documento introduce un modelo matemático para VANT Quadrotor estructurados en líder-seguidor que encapsula su comportamiento dinámico, incorporando una nueva red de coordinación ad hoc de múltiples agentes simulada a través de COOJA. Los resultados de la simulación con un estudio de caso de vigilancia de tuberías demuestran la eficacia de la red de coordinación y muestran que el sistema ofrece varias mejoras sobre los enfoques contemporáneos de vigilancia de tuberías.