Los métodos tradicionales de control de formación se utilizan ampliamente en el campo de la formación de vehículos terrestres no tripulados, pero carecen de mecanismos para hacer frente de manera efectiva a terrenos complejos que se presentan durante el movimiento. Con el fin de mejorar mejor la adaptación y la capacidad de respuesta de una flota de vehículos terrestres no tripulados (UGVs) a terrenos complejos, este documento propone un factor de influencia de cambio de formación para resolver el problema de la formación y el cambio de formación de los UGVs. Primero, este documento adopta el método de líder-seguidor con un control más flexible para diseñar el controlador de formación y deriva una ley de control que puede hacer que el sistema de formación sea estable, asegurando que la flota mantenga la formación preestablecida durante el movimiento. Después de eso, este documento combina el cambio de geometría de la formación y el ajuste dinámico para construir una biblioteca de cambios de formación. El factor de influencia de cambio de formación se utiliza para impulsar a la flota a elegir la estrategia de cambio de formación apropiada en la biblioteca de cambios de formación para garantizar que la flota pueda atravesar de manera segura los terrenos complejos. Los resultados experimentales muestran que, en comparación con el método de formación tradicional, el método de formación y cambio de los UGVs que utiliza el factor de influencia de cambio de formación puede hacer frente de manera flexible y eficiente a varios terrenos complejos mientras mantiene la estabilidad dentro de la flota, mejorando efectivamente la seguridad de la flota de UGVs y la posibilidad de aplicación práctica.