Las misiones de transporte robótico sirven a una variedad de propósitos valiosos dentro de contextos similares. Estos incluyen la entrega de paquetes en áreas urbanas o remotas, el envío de suministros a zonas de desastre o conflicto, y la facilitación de operaciones de entrega. En este contexto, este trabajo trata sobre la cooperación y el control de sistemas de múltiples robots que involucran formaciones de robots heterogéneas con capacidades de detección y actuación para realizar tareas de transporte de carga. Se utilizan dos vehículos terrestres no tripulados (UGVs) que trabajan cooperativamente con un vehículo aéreo no tripulado (UAV) para validar la propuesta. Las interacciones entre el UAV y los UGVs no son solo intercambios de información, sino también acoplamientos físicos necesarios para cooperar en el transporte conjunto de la carga. La existencia de un obstáculo entre los dos UGVs hace imposible que se encuentren. Así, el levantamiento, transporte y entrega de la carga de un UGV a otro son realizados por un UAV con un actuador electromagnético suspendido. Se realizan experimentos para un peso de 165 g (carga + placa electrónica), que corresponde hasta el 36% de la masa del UAV.