Existe un interés creciente en el control de formación afín de sistemas de múltiples agentes, ya que puede cambiar el centroide, la orientación y la escala de la formación controlando solo a unos pocos líderes. En este documento, se aborda el problema de control de formación afín tolerante a fallas para sistemas de múltiples agentes de integrador doble con pérdida parcial de eficiencia y fallas de sesgo. En primer lugar, para rastrear a los líderes con aceleraciones que cambian dinámicamente, se propone un observador de aceleración con convergencia de tiempo prescrita, que puede estimar la aceleración ideal para cada seguidor. Luego, basado en el observador de aceleración, se proporciona un algoritmo de control tolerante a fallas. Se construye una nueva función candidata de Lyapunov, en base a la cual se deriva una condición suficiente para lograr el objetivo de control. El análisis teórico muestra que el error de seguimiento de la formación puede converger a cero dentro de un tiempo prescrito, y permanecer en un pequeño vecindario de cero después de ese tiempo. Finalmente, se presentan simulaciones numéricas para mostrar la efectividad del algoritmo propuesto y compararlo con los resultados existentes.