Entre las tecnologías clave del control de formaciones de vehículos submarinos autónomos (AUV) en configuraciones de líder-seguidor, la tecnología de reconfiguración de formaciones es una de las principales tecnologías para garantizar que múltiples AUV completen con éxito sus tareas en un entorno operativo complejo. La mayor desventaja de la tecnología de formaciones de líder-seguidor es la falla del líder y la excesiva presión de comunicación del líder. Con el objetivo de abordar el problema de la falla del líder en formaciones de múltiples AUV en configuración de líder-seguidor, se utiliza el algoritmo húngaro para reconstruir la formación fallida con un costo mínimo, y la mejora del algoritmo húngaro puede resolver el problema de una asignación no estándar. Para resolver el problema de un aumento en la tarea de comunicación del líder después de la reconfiguración de la formación, la aplicación de un mecanismo de activación por eventos (ETM) puede reducir la comunicación innecesaria e inútil, mientras que la eficiencia del ETM puede mejorarse aumentando las condiciones de activación por eventos del umbral de error de muestreo. Los resultados de la simulación del control de formaciones de múltiples AUV muestran que el algoritmo húngaro propuesto en este documento puede abordar la falla del líder en la formación de múltiples AUV en configuración de líder-seguidor, y el ETM diseñado en este documento puede reducir aproximadamente el 90% del tráfico de comunicación de la formación, lo que también prueba el alto rendimiento eficiente del ETM mejorado en el documento.