Para lograr el proceso de curvatura variable espacial de tubos metálicos, se presenta en este estudio un mecanismo híbrido 3PUU-3RPS diseñado para la formación de tubos mediante curvado libre. Su modelo cinemático se realizó basado en un análisis teórico, y el resultado obtenido fue validado a través de simulaciones en ADAMS. A través del análisis teórico, se presentó el modelo de posición inversa de la construcción mecánica propuesta, que puede mostrar la relación entre el movimiento y el accionamiento de la plataforma de trabajo. También se obtuvo y analizó la matriz jacobiana de velocidad estableciendo el modelo de velocidad inversa y el modelo de aceleración inversa. Además, se llevó a cabo un análisis de rigidez estática de la construcción mecánica propuesta en ABAQUS. Finalmente, al investigar su espacio de trabajo, se demostró la capacidad del mecanismo 3PUU-3RPS.