Para la asignación de reconocimiento cooperativo de vehículos aéreos no tripulados (VANT) en múltiples objetivos, este documento presenta un método de subasta basado en ofertas combinatorias flexibles (FCBA) que puede optimizar el número de VANT para cada objetivo. Considerando la mejora en la efectividad del reconocimiento lograda con la observación cooperativa y la característica crítica en tiempo de los objetivos, el problema de asignación de múltiples objetivos se formula como una optimización entera no lineal para maximizar la efectividad cooperativa. Para lograr la asignación de objetivos sin predeterminar el número de VANT para cada objetivo, se propone un marco de licitación combinatoria y se construye un método de asignación de recompensas y costos entre los VANT cooperativos. También se diseñan estrategias para la iteración de subastas y la actualización de ofertas para adquirir resultados de equilibrio bajo el mecanismo de licitación combinatoria. Los resultados de la simulación muestran que el método propuesto puede generar resultados subóptimos satisfactorios de acuerdo con las soluciones enumeradas. Una comparación de los resultados demuestra que el FCBA puede proporcionar resultados óptimos comparables a un algoritmo genético, pero tiene mejor eficiencia computacional, y la efectividad del reconocimiento puede mejorarse al considerar la observación cooperativa.