Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) han ido ganando una importancia creciente debido a su variedad de aplicaciones. En algunas tareas específicas, los VANT requieren la adición de cargas útiles y componentes a bordo, incluidos sensores, que requieren una gran estabilidad para proporcionar respuestas seguras y confiables (relacionadas con las características de la carga útil, como la temperatura, la presión, las vibraciones y muchos otros factores). En contraste con las cargas útiles suspendidas que lleva un avión cuatrirrotor con un anclaje rígido, se diseña un anclaje elástico para evaluar la influencia de las características de vibración en el cuatrirrotor y su carga útil. Dado que la dinámica de la carga útil puede alterar el rendimiento de vuelo, la precisión de las mediciones de los sensores y la integridad de la carga útil, se utiliza un control de modo deslizante adaptado para guiar el cuatrirrotor en su trayectoria deseada y compensar la dinámica de la carga útil. Para reducir la necesidad de sensores de posición, se diseña un observador de dimensión reducida para estimar la trayectoria de la carga útil, así como el comportamiento de la perturbación externa. Se realizan simulaciones numéricas para demostrar que la flexibilidad influye en la dinámica del cuatrirrotor y puede crear oscilaciones residuales en su carga útil.