Este documento propone un método de guiado CKF-MPSP para impactar objetivos estacionarios con restricciones de tiempo y ángulo de impacto para misiles en presencia de errores de modelado. Este esquema de guiado innovador está compuesto por tres partes: Primero, se utiliza el algoritmo de programación estática predictiva del modelo (MPSP) para diseñar un método de guiado nominal que simultáneamente satisface las restricciones de tiempo y ángulo de impacto. Segundo, se introduce el filtro de Kalman de cubaturas (CKF) para estimar los valores de la influencia de los errores de modelado inevitables. Finalmente, se propone un esquema de compensación de un paso para eliminar la influencia de los errores de modelado. El método propuesto utiliza un modelo de dinámica de misiles real, en lugar de uno simplificado con una suposición de velocidad constante, y elimina los efectos de los errores de modelado con el esquema de compensación; por lo tanto, es más práctico. Se realizan simulaciones en presencia de errores de modelado, y los resultados ilustran que el método de guiado CKF-MPSP puede alcanzar el objetivo con una alta precisión de tiempo y ángulos de impacto, lo que demuestra la alta precisión y robustez del método.