El criterio de correntropía máxima (MCC), como un método efectivo para tratar el ruido de medición anómalo, se aplica ampliamente en el diseño de filtros. Sin embargo, su rendimiento depende en gran medida de la configuración adecuada del ancho de banda del núcleo, y actualmente no existe un mecanismo eficiente de ajuste de núcleo adaptativo. Para abordar este problema, se propone un nuevo filtro de Kalman de cubatura de correntropía máxima con núcleo Cauchy adaptativo (ACKMC-CKF). Este algoritmo construye factores adaptativos para cada dimensión del sistema de medición y establece una matriz de entropía con tamaños de núcleo adaptativos, lo que permite el manejo específico de anomalías particulares. A través de experimentos de simulación en seguimiento de objetivos, se validó exhaustivamente el rendimiento del algoritmo propuesto. Los resultados muestran que el ACKMC-CKF, a través de su mecanismo adaptativo de núcleo flexible, puede manejar eficazmente varios tipos de anomalías. No solo el algoritmo demuestra una excelente confiabilidad, sino que también tiene una baja sensibilidad a la configuración de parámetros, lo que lo hace más ampliamente aplicable en una variedad de escenarios de aplicación práctica.