El filtro de Kalman extendido se ha demostrado ser un método preciso para la estimación de estados no lineales y es el estándar de facto en sistemas de navegación. Sin embargo, si el estado estimado inicial está lejos del verdadero, el filtro puede divergir, principalmente debido a una linealización inconsistente. Además, los filtros de intervalo garantizan una localización robusta y confiable, aunque imprecisa y discontinua. Este documento propone elegir un punto estimado por un método de intervalo como punto de linealización del filtro de Kalman extendido. Mostraremos que esta combinación nos permite obtener un mayor nivel de integridad del filtro de Kalman extendido.