Debido a la complejidad de los escenarios de seguimiento de objetivos de Vehículos Aéreos No Tripulados (UAV), es común que se produzca un desplazamiento en el seguimiento causado por la oclusión del objetivo y no tiene una solución adecuada. En este documento, se propone un algoritmo de seguimiento de objetivos resistente a la oclusión basado en el modelo de seguimiento de filtro correlacionado. Primero, en lugar del modelo de seguimiento de objetivos tradicional que utiliza la coincidencia de plantillas única para localizar el objetivo, localizamos el objetivo encontrando la coincidencia óptima basada en múltiples plantillas candidatas. Luego, para aumentar la precisión de la coincidencia, utilizamos el mecanismo auto-atento para mejorar las características. Experimentamos nuestro algoritmo propuesto en los conjuntos de datos OTB100 y UAV123, respectivamente, y los resultados muestran que la precisión de seguimiento de nuestro algoritmo supera al modelo tradicional de seguimiento de objetivos filtrados correlacionados. Además, también hemos probado el rendimiento anti-oclusión de nuestro algoritmo propuesto en algunas secuencias de video en las que el objetivo está oculto. Los resultados muestran que nuestro algoritmo propuesto tiene cierta resistencia a la oclusión, especialmente en el escenario de seguimiento de UAV.