Los sistemas de navegación de vehículos aéreos no tripulados (VANT) enfrentan desafíos significativos en entornos complejos, como la degradación de sensores y la pérdida de señal. Este estudio propone el método NSDDI-AFF (Aislamiento de Degradación Normalizado Unidimensional con Filtrado Federado Adaptativo) para abordar estos problemas. Al integrar umbralización adaptativa, aislamiento de degradación y fusión de múltiples sensores, el método identifica dinámicamente los canales degradados y asegura una estimación de estado robusta. Evaluado en un patio de carbón semi-cerrado y en una tubería de energía hidroeléctrica, NSDDI-AFF redujo los errores de posición en un 97.5% y un 95.7% en comparación con LIO-SAM y Fast-LIO2, logrando un RMSE de posición de 0.05 m y un RMSE de orientación de 0.5 grados. El método detectó la degradación tempranamente (120 s) y mantuvo la precisión del mapeo con errores geométricos por debajo del 0.5%. Estos resultados demuestran que NSDDI-AFF mejora significativamente la precisión de posicionamiento de los VANT, la tolerancia a fallos y la fiabilidad del mapeo, convirtiéndolo en una solución robusta para aplicaciones industriales desafiantes.