Los helicópteros no tripulados siempre están sujetos a diversas perturbaciones y restricciones externas al realizar tareas. En este documento, se investiga un esquema de control de seguimiento seguro filtrado por comandos basado en un observador de estado extendido para un helicóptero no tripulado bajo restricciones de trayectoria variables en el tiempo y perturbaciones. Para restringir los estados de posición dentro de los límites de vuelo seguro en tiempo real, se regula una trayectoria de referencia segura utilizando el algoritmo de protección segura. Se utiliza el ESO para manejar las perturbaciones externas desconocidas. Además, la técnica de filtro de comandos se combina con el enfoque de retroceso y la solución inversa dos veces para el sistema no lineal del helicóptero no tripulado. Según el análisis de estabilidad de Lyapunov, se puede demostrar la seguridad y el rendimiento de seguimiento del helicóptero, y la disponibilidad del controlador de seguimiento seguro también se puede ilustrar mediante simulaciones numéricas.