Por lo general, el cierre del bucle de corriente y velocidad del motor servo de la plataforma paralela se logra con regulación PI incremental. El método de control tiene una robustez sólida, pero el proceso de ajuste de parámetros es engorroso y es difícil lograr el estado de control óptimo. Para optimizar aún más el rendimiento, este documento propone una estructura de control de doble bucle basada en la integral difusa y proporcional integral de neuronas (FI-NPI). La estructura aprovecha al máximo las ventajas de control del controlador difuso e integrador para mejorar el rendimiento del control en bucle cerrado de velocidad. Y a través de la rama de avance, el error de velocidad se utiliza como señal de maestro para el aprendizaje supervisado de neuronas, lo que mejora el efecto del control en bucle cerrado de corriente. A través de experimentos de simulación comparativos, este documento verifica que el controlador FI-NPI tiene una velocidad de respuesta dinámica más rápida que el controlador PI tradicional. Finalmente, en este documento, el controlador FI-NPI se implementa en lenguaje C en la computadora inferior controlada por servo, y se realiza la prueba en bucle cerrado de velocidad del motor BLDC. Los resultados experimentales muestran que el controlador de doble bucle FI-NPI es mejor que el controlador tradicional de doble PI en indicadores de rendimiento como la tasa de convergencia y RMSE, lo que confirma que el controlador de doble bucle FI-NPI es más adecuado para el control servo BLDC.