La segmentación de datos de nubes de puntos es esencial en muchas aplicaciones, como la teledetección, los robots móviles o los coches autónomos. Sin embargo, las nubes de puntos capturadas por el sensor de rango 3D son comúnmente escasas y no estructuradas, lo que dificulta una segmentación eficiente. Falta una solución rápida para la segmentación de instancias de nubes de puntos con pequeñas demandas computacionales. Con este fin, proponemos un nuevo algoritmo de agrupamiento euclidiano rápido (FEC) que aplica un esquema punto a punto sobre el esquema por clúster utilizado en trabajos existentes. El método propuesto evita recorrer constantemente cada punto en cada bucle anidado, lo que consume tiempo y memoria. Nuestro enfoque es conceptualmente simple, fácil de implementar (40 líneas en C++) y logra ser dos órdenes de magnitud más rápido que los métodos de segmentación clásicos, al tiempo que produce resultados de alta calidad.