Este artículo describe un algoritmo para la extrapolación en línea del movimiento de la mano durante la soldadura remota. El objetivo es superar las limitaciones espaciales de los brazos del soldador humano para cubrir un área de trabajo más grande con una costura de soldadura continua y aliviar sustancialmente al soldador del esfuerzo y la fatiga. Dependiendo de los datos de movimiento de la mano muestreados, se logra una extrapolación de los patrones de movimiento dados descomponiendo las señales de entrada en una dirección lineal y un componente de movimiento periódico. En este artículo se presenta un enfoque para determinar de manera eficiente la periodicidad utilizando una función de autocorrelación muestreada y la posterior aplicación de identificación de parámetros utilizando una función spline. El enfoque propuesto es capaz de reproducir todos los patrones de movimiento relevantes en la práctica y ha sido validado con éxito en un sistema de soldadura remota con un espacio de entrada limitado y retroalimentación audiovisual por un soldador experimentado.