Los entornos anfibios formados por arena y agua presentan un desafío formidable para el movimiento de carrera de los robots de campo, ya que la mezcla de medios granulares (MG) y agua complica las leyes de fuerza de las patas robóticas durante la carrera del robot. Con este fin, extendimos la teoría de fuerza resistiva granular (RFT) a medios granulares húmedos saturados, denominada RFT granular saturada (SGRFT), que puede ser adecuada para arena húmeda saturada sumergida en agua. Este método puede extender la RFT para MG secos a medios granulares húmedos saturados (SWGM) utilizando el coeficiente de velocidad y profundidad del método. Se probaron, compararon y analizaron las leyes de fuerza de las patas robóticas en MG secos y SWGM. Se calculó la diferencia en las leyes de fuerza entre los dos tipos de medios, desde la sensibilidad a la velocidad (10 mm/s~50 mm/s) y la profundidad (0~60 mm). Más del 70% de los resultados de predicción de la fuerza resistiva horizontal utilizando SGRFT tienen un error de menos del 6%. La efectividad de la SGRFT en robots con patas se demuestra mediante simulaciones y pruebas de tres tipos de patas. La diferencia en las leyes de fuerza al correr se demuestra mediante los experimentos del robot equipado con la pata de hélice en MG secos y SWGM, lo cual es vital para los robots anfibios que trabajan en entornos de bancos (incluyendo terrenos de MG secos y SWGM).