El objetivo de este documento es proponer un marco para que un robot aprenda múltiples Contingencias Sensoriales-Motoras a partir de demostraciones humanas y las reproduzca. Las Contingencias Sensoriales-Motoras son un concepto que describe el comportamiento inteligente de los animales y los humanos en relación con su entorno. Se han utilizado para diseñar algoritmos de control y planificación para robots capaces de interactuar y adaptarse de manera autónoma. Sin embargo, permitir que un robot desarrolle de manera autónoma Contingencias Sensoriales-Motoras es un desafío debido a la complejidad de las señales de acción y percepción. Este marco aprovecha herramientas del Aprendizaje a partir de Demostraciones para que el robot memorice varias fases sensoriales y las acciones motoras correspondientes a través de un mecanismo de atención. Esto genera una métrica en el espacio de percepción, utilizada por el robot para determinar qué memoria sensorial-motora es contingente al contexto actual. El robot generaliza las acciones memorizadas para adaptarlas a la percepción presente. Este proceso crea una red discreta de Contingencias Sensoriales-Motoras continuas que pueden controlar un robot en tareas de loco-manipulación. Experimentos en un brazo robótico colaborativo de 7 grados de libertad con un agarre, y en un manipulador móvil demuestran la funcionalidad y versatilidad del marco.