Consideramos el uso de múltiples agentes móviles para explorar un área desconocida. El área es ortogonal, de modo que todas las líneas de perímetro corren tanto vertical como horizontalmente. El área puede consistir en agujeros rectangulares desconocidos que no son transitables internamente. Para el análisis, asumimos que el área está discretizada en puntos que permiten a los agentes moverse de un punto a uno adyacente. Los agentes móviles se comunican a través de comunicación cara a cara cuando están en puntos adyacentes. El objetivo de la exploración es desarrollar un algoritmo en línea que explore toda el área mientras se reduce el trabajo total de todos los agentes, donde el trabajo se mide como el número de puntos recorridos. Proponemos dividir la exploración en dos tareas alternativas, exploración de perímetro y exploración de habitaciones. Los agentes comienzan todos con el escaneo del perímetro y cuando se encuentra una habitación, pasan a escanear la habitación, después continúan con el escaneo del perímetro hasta que se encuentre la próxima habitación y así sucesivamente. Dado el total de puntos transitables, nuestro algoritmo se completa en un trabajo total con cada agente realizando trabajo, es decir, el trabajo está equilibrado. Si las habitaciones no tienen agujeros, el tiempo de exploración también es óptimo asintóticamente. Hasta donde sabemos, este es el primer algoritmo de coordinación de agentes que considera simultáneamente el equilibrio del trabajo y un tiempo de exploración reducido.