Este documento presenta los resultados de experimentos en tiempo real realizados para evaluar el rendimiento de un esquema de control adaptativo desarrollado, aplicado al control del movimiento de un manipulador robótico de cadena cinemática cerrada (CKCM) con dos grados de libertad (DOFs). El esquema de control desarrollado, denominado esquema de control adaptativo sincronizado descentralizado (DASCS), fue el resultado de la combinación del control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) basado en el método directo de Lyapunov y la técnica de sincronización. Los manipuladores CKCM se consideraron en el estudio experimental debido a sus ventajas sobre sus contrapartes de manipuladores de cadena cinemática abierta (OKCM), como mayor rigidez, mejor estabilidad y mayor carga útil. El estudio de simulación por computadora realizado mostró que el DASCS fue capaz de converger asintóticamente los errores de seguimiento a cero, con todas las juntas activas moviéndose de manera sincrónica de una forma prescrita. Una de las propiedades importantes del DASCS es la independencia de la dinámica del manipulador robótico, lo que lo hace computacionalmente eficiente y, por lo tanto, adecuado para aplicaciones en tiempo real. El presente documento informa sobre los hallazgos de experimentos en los que se aplicó el DASCS para controlar el manipulador mencionado y llevar a cabo diversas trayectorias. El rendimiento del DASCS se comparó con el de un esquema de control adaptativo tradicional, a saber, el SMRACS, cuando ambos esquemas se aplicaron para seguir las mismas trayectorias.