Para la locomoción de empuje-tiro, este grupo de investigación ha confirmado que la fuerza de soporte de las ruedas se ve mejorada al realizar la operación de hundimiento para proporcionar fuerza de soporte. Sin embargo, la operación de hundimiento es una operación adicional utilizada para que el rover viaje. Idealmente, si el rover puede operar sin hundirse, la eficiencia del viaje mejora. Por otro lado, las ruedas flexibles se utilizan a menudo para el rover. Debido a la dispersión del estrés, estas ruedas son menos propensas a dañar el suelo. Por lo tanto, sería beneficioso si el uso de estas ruedas pudiera mejorar la capacidad de viaje del movimiento de empuje-tiro. En este estudio, nos centramos en si el uso de ruedas flexibles puede evitar el hundimiento y probamos su rendimiento a través de diferentes parámetros.