Este documento presenta una caracterización experimental de un reductor planetario de dos etapas (TSPG) diseñado en el Laboratorio de Mecatrónica de Robots (LARM2) en la Universidad de Roma Tor Vergata. El TSPG opera diferencialmente en función de la carga adjunta y las fuerzas de fricción interna causadas por el contacto entre engranajes. Se desarrollan experimentos bajo diferentes condiciones de carga para analizar la utilidad del reductor para evitar torques excesivos en sus elementos internos. El análisis de los torques dinámicos se presenta como un indicador de estabilidad en el funcionamiento del reductor. Los resultados muestran que la activación de la segunda etapa de operación reduce los torques en un 57% en el eje de salida y un 65% en el eje de entrada. La eficiencia del reductor se estima en un 40% en presencia de altas fuerzas de fricción interna.