Los robots capaces de coexistir e interactuar con los humanos son elementos clave para la Sociedad 5.0. Para generar las expectativas adecuadas hacia los robots, será necesario exponer las verdaderas capacidades actuales de los robots al público en general. En este contexto, la Interacción Humano-Robot (HRI) surge como un paradigma relevante. En este artículo, enfrentamos el desafío de llevar un robot industrial (NEXTAGE Open) fuera de fábricas y laboratorios para ser utilizado en un entorno público. Diseñamos un escenario interactivo multimodal que integra dispositivos sensoriales de última generación, métodos de aprendizaje profundo para la percepción y una interfaz gráfica humano-máquina que monitorea el sistema y proporciona información útil a los participantes. El objetivo principal del trabajo presentado es construir un sistema robótico robusto y completamente autónomo capaz de: (1) compartir el mismo espacio que los humanos, (2) trabajar en un espacio público y concurrido, y (3) proporcionar una experiencia intuitiva y atractiva para una exposición robótica. Además, medimos las actitudes, percepciones, expectativas y reacciones emocionales de los voluntarios. Los resultados sugieren que los participantes consideraron nuestro escenario propuesto como agradable, seguro, interesante y claro. Esos puntos también son las principales preocupaciones de los participantes sobre compartir espacios de trabajo en entornos cotidianos con robots. Sin embargo, podemos señalar algunas limitaciones con una población sesgada compuesta principalmente por japoneses y hombres. En trabajos futuros, mejoraremos nuestro escenario con características no funcionales o expresiones emocionales del robot.