La caminata resonante con características de marcha preferidas es una consecuencia auto-optimizada de la locomoción humana a largo plazo. Se puede lograr un gasto energético mínimo en esta condición resonante. Este exoesqueleto blando multiarticulado no motorizado está diseñado para probar si: (1) hay una mejora evidente en la velocidad preferida y otras características de la marcha; (2) la caminata resonante aún existe con la asistencia del exoesqueleto. Se pidió a participantes sanos (N = 7) que realizaran los siguientes ensayos: (1) caminar a 1.25 m/s sin asistencia (condición normal); (2) caminar a 1.25 m/s con asistencia (condición general); (3) caminar a la velocidad preferida con asistencia (condición preferida); (4) caminar a la velocidad del ensayo (3) sin asistencia (condición de comparación). Los participantes caminaron a la frecuencia preferida y +/-10% de ella. Se observó un aumento promedio del 21% en la velocidad preferida. La curva de consumo de oxígeno en forma de U y la actividad muscular de las extremidades inferiores con el mínimo en la frecuencia preferida indicaron que la condición resonante existía bajo la condición preferida. Se encontraron reducciones metabólicas promedio del 4.53% y 7.65% en la condición preferida en comparación con la condición general y la condición de comparación, respectivamente. Estos resultados demuestran que la condición resonante en la caminata asistida podría beneficiar el gasto energético y proporcionar una nueva perspectiva para el diseño y la evaluación de exoesqueletos.