Recientemente, la robótica se ha convertido cada vez más en un compañero para el ser humano y la asistencia a personas con discapacidades físicas mediante dispositivos robóticos está mostrando signos alentadores en cuanto a la aplicación de esta tecnología ampliamente investigada en el campo clínico. Sin embargo, hasta hoy, el diseño de exoesqueletos aún puede considerarse una tarea difícil y, incluso en la robótica moderna, ayudar a aquellos pacientes que han perdido o lesionado sus extremidades es, sin duda, uno de los objetivos más desafiantes. En este marco, la actividad de investigación llevada a cabo por el Departamento de Ingeniería Industrial de la Universidad de Florencia se centró en el desarrollo de exoesqueletos de mano portátiles, utilizables y altamente personalizables para ayudar a pacientes que sufren de discapacidades en las manos, y en la definición de estrategias de diseño centradas en el paciente para dispositivos hechos a medida específicamente desarrollados según las diferentes necesidades de los usuarios. En este documento se presentarán tres versiones de exoesqueletos de mano que demuestran los principales avances en el diseño mecánico y el control de una solución compacta y ligera. El rendimiento de los sistemas resultantes ha sido probado en un escenario de uso real. Los resultados obtenidos han sido satisfactorios, indicando que las soluciones derivadas pueden constituir una alternativa válida a los exoesqueletos de mano existentes estudiados hasta ahora en los campos de la rehabilitación y la asistencia.