La tecnología de teleoperación combina la fuerza y precisión de los robots con las habilidades de percepción y cognición de expertos humanos, permitiendo que los robots actúen como un avatar del operador en entornos peligrosos. La compatibilidad de movimiento y la intuición de la interfaz hombre-máquina afectan directamente la calidad de la teleoperación. Sin embargo, muchos métodos de captura de movimiento requieren entornos de trabajo especiales o necesitan mecanismos voluminosos. En esta investigación, propusimos un exoesqueleto pasivo y ligero para el miembro superior, que considera la intuición y la compatibilidad hombre-máquina como una preocupación principal. También se discuten los métodos de estimación de pose del miembro superior y control de mapeo de teleoperación basados en el exoesqueleto. Los resultados experimentales mostraron que, con la ayuda del exoesqueleto para el miembro superior, las personas pueden alcanzar la mayoría de las áreas del rango normal de movimiento. Los métodos de control de mapeo propuestos fueron verificados en un manipulador antropomórfico de 14 grados de libertad y mostraron un buen rendimiento en tareas de teleoperación.