Una de las partes más difíciles de la terapia para el accidente cerebrovascular es la recuperación de la movilidad de la mano. De hecho, el accidente cerebrovascular es un trastorno médico grave que puede afectar seriamente el movimiento de la mano y la locomoción. Para mejorar la función de la mano en pacientes con accidente cerebrovascular, se están desarrollando nuevas tecnologías médicas, como varios dispositivos portátiles y terapias de rehabilitación. En este estudio, se presenta un nuevo diseño de un exoesqueleto de mano impreso en 3D controlado por electromiografía (EMG). El exoesqueleto fue creado para ayudar a las víctimas de accidentes cerebrovasculares con sus habilidades de agarre. Se utilizó software de diseño asistido por computadora para crear la arquitectura 3D del dispositivo, que luego se imprimió utilizando un filamento de ácido poliláctico. Para las clasificaciones en línea, se comparó el rendimiento de dos clasificadores: la máquina de soporte vectorial (SVM) y el vecino más cercano (KNN). El Sistema Operativo de Robots (ROS) conecta todos los diferentes nodos del sistema y genera la decisión para el exoesqueleto de mano. Los clasificadores seleccionados tuvieron una alta precisión, alcanzando hasta el 98% para la clasificación en línea realizada con sujetos sanos. Estos hallazgos implican que el nuevo exoesqueleto portátil, que podría ser controlado de acuerdo con las intenciones de movimiento de los sujetos, podría ayudar en la rehabilitación de la mano para un rango de movimiento más amplio y una mayor destreza.