Este artículo presenta el diseño mecánico y la prueba de un robot de rehabilitación de miembro superior portátil de combinación de mano-codo, que puede realizar el movimiento conjunto de la articulación de la mano y la articulación del codo y reproducir la acción de agarre completa. Los puntos que necesitan soporte biónico se determinan según las características de los miembros superiores y las manos humanas, y se diseña el mecanismo biónico general. El módulo de Movimiento en SolidWorks se utiliza para simular y analizar el robot de rehabilitación. Se llevan a cabo experimentos de medición y de agarre de movilidad conjunta en el prototipo experimental. Como resultado, las curvas de desplazamiento angular y lineal obtenidas a través de los resultados de la simulación son suaves. El experimento de medición del rango de movimiento articular confirma que el rango de movimiento articular también está dentro del rango del ángulo articular normal del cuerpo humano, y el experimento de agarre muestra que el exoesqueleto puede agarrar y levantar un objeto cilíndrico de 1,801 kg y otras necesidades diarias de diferentes formas. Este resultado muestra que el diseño del robot de rehabilitación de miembro superior portátil de combinación de mano-codo es razonable, puede satisfacer los requisitos de entrenamiento de rehabilitación de la mano y el miembro superior, y tiene cierta capacidad para ayudar a los usuarios en la vida diaria.