Una de las principales razones para el rechazo de exoesqueletos portátiles es la incomodidad del usuario causada por la desalineación entre el sistema acoplado, es decir, la extremidad humana y el exoesqueleto. El artículo se centra principalmente en las estrategias de solución para los problemas de desalineación. El propósito de este trabajo es facilitar exoesqueletos basados en ejercicios de rehabilitación para pacientes con trastornos neurológicos y musculares, que pueden ayudar a un usuario a seguir la trayectoria natural apropiada con la menor cantidad de desalineación. Se utiliza una configuración planar de doble cuatro barras para este propósito. El documento propone una metodología para desarrollar un exoesqueleto híbrido de extremidad superior orientado a tareas óptimas con bajos grados de libertad activos (dof) que permite a los usuarios alcanzar las ubicaciones deseadas en el espacio de tareas (TSLs) mientras se mantiene un rango aceptable de rendimiento cinemático. Además, el estudio examina la influencia de una restricción adicional impuesta en el movimiento del codo y la compatibilidad de los sistemas conectados. Los hallazgos y la discusión indican la utilidad del concepto propuesto para la rehabilitación de la extremidad superior.