Los pacientes pediátricos pueden sufrir diferentes trastornos motores que limitan su desarrollo neurológico y motor y dificultan su independencia. Si se tratan en las primeras etapas del desarrollo, esas limitaciones pueden ser paliadas o incluso eliminadas. Sin embargo, las intervenciones manuales no son completamente efectivas debido a las restricciones en términos de tiempo, fuerza o seguimiento experimentadas por los fisioterapeutas. La flexoextensión de la rodilla es crucial para caminar y a menudo se ve afectada por trastornos como la espasticidad o la falta de fuerza en la cadena posterior. Este artículo se centra en el desarrollo de un exoesqueleto de rodilla para seguir trayectorias angulares que imitan los picos máximos y mínimos presentes en los perfiles de flexoextensión de la rodilla de individuos sanos durante la marcha. El exoesqueleto propuesto se basa en actuadores de aleación con memoria de forma junto con cuatro sensores inerciales que cierran el lazo de control. Todo el dispositivo se controla a través de un controlador de dos niveles y tiene un diseño rígido-flexible híbrido para superar los diferentes problemas presentes en la literatura. Se demostró que el dispositivo es factible para este tipo de aplicación, con un comportamiento replicable y consistente, reduciendo el precio y el peso de los exoesqueletos existentes y mejorando la comodidad del paciente.